Acredita-se que o beijo tenha surgido 500 anos antes de Cristo, época em que os amantes começaram a ser retratados nas esculturas e nos murais dos templos de Khajuraho, na Índia.

Na teoria da evolução das espécies, o inglês Charles Darwin (1809-1882), afirma que a origem desta carícia é mais antiga. Segundo este naturalista, trata-se de uma sofisticação das mordidelas que os macacos trocavam nos seus ritos pré-sexuais.

Há também a tese de que seria uma evolução das lambidelas que o homem pré-histórico dava no rosto dos companheiros para suprir a necessidade de sal do seu organismo. Ou um acto de amor das mães na época das cavernas. Sem utensílios para cortar os alimentos, as mulheres mastigavam a comida antes de a depositar na boca dos seus bebés.

Na Idade Média, era visto como uma forma de selar acordos. Com a boca fechada, os homens beijavam-se com firmeza. O toque leve demonstrava traição. Com o tempo, foi perdendo a força devido às pestes que dizimavam a população.